서강대학교 전자공학과

본교 전자공학과 남창주 교수와 한국생산기술연구원 강재현 박사의 공동연구 성과가 산업 자동화 분야 국제 저명 저널인  IEEE Transactions on Industrial Informatics(2022년 기준 JCR Impact Factor 11.648, 상위 3%)에 게재 승인 되었다.

해당 논문은 이동 로봇이 센서 정보를 이용해 주행하는 공간에 대한 지도를 작성하는 동시에 공간 내 자신의 위치를 추정하는 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술에 대한 것으로, 공간 내 객체에 대한 의미 정보(semantic information)를 비전 센서 기반의 SLAM (Visual SLAM) 기술에서 활용하는 방법을 제안하였다. 로봇의 정확한 위치 추정을 위해 로봇에 장착된 카메라의 6차원 좌표(위치 및 방향) 오차를 보정해야 하는데 기존 기술은 일반적인 사진 정보를 이용하기 때문에 조명이나 카메라 시점 차이가 성능에 영향을 줄 수 있다.

본 논문에서는 Visual SLAM 기술에서 위치 오차를 보정하기 위한 새로운 오차 측정 방식에 대하여 제안하였다. Normalized Information Distance (NID)라는 개념을 통해 기존 방법으로는 수치화하기 어려운 의미 정보들 사이의 차이를 정보 이론(information theory) 관점에서 수치화하여 기존 Visual SLAM의 성능을 개선하는 성과를 얻었다. 본 연구 결과는 카메라를 이용하는 차량 및 이동 로봇의 위치 추정 정확도를 높여 자율주행의 성능을 향상시키는데 활용될 수 있다.

- 논문명 : A Measure of Semantic Class Difference of Point Reprojection Pairs in Camera Pose Estimation

- 저자명 : 강재현(한국생산기술연구원), 남창주(서강대학교)