서강대학교 전자공학과

남창주 교수 연구팀,

로봇 분야 Top conference ‘ICRA 2025’ 논문 채택

▲왼쪽부터 한기돈 석사 졸업생, 박정우 박사과정, 지도교수 남창주

전자공학과 남창주 교수 연구팀의 논문이 로봇 및 자동화 분야 Top conference인 International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2025)에 채택되었다. IEEE에서 주관하는 ICRA는 로봇 분야의 세계 최고 권위의 국제학술행사로, 오는 5월 19일부터 23일까지 미국 조지아 월드 콩그레스 센터에서 개최될 예정이다.

한기돈 석사 졸업생(현 삼성전자)의 주도 하에 박정우 박사과정이 함께 연구를 진행하였으며 논문 제목은 “Stop-N-Go: Search-based Conflict Resolution for Motion Planning of Multiple Robotic Manipulators”이다.

다수의 매니퓰레이터 로봇이 공장/창고 등에서 조립, 용접, 도장, 패키징 등의 공정을 함께 수행하다 보면 서로 부딪힐 위험이 있다. 모든 로봇의 구성 공간(configuration space)을 하나로 묶어 계획하는 방식은 모든 로봇의 움직임을 동시에 고려하기 때문에 직관적이지만, 로봇 수가 늘어나면 계산량이 폭발적으로 증가하며 솔루션을 찾는 데 실패하는 경우가 많다. 반면, 로봇별로 경로를 따로 계획하는 방식은 속도가 빠르지만 충돌 문제를 자주 유발한다. 

로봇 경로간 간섭을 해소하기 위한 탐색 알고리즘과 알고리즘이 적용된 실험 환경

이에 남창주 교수 연구팀은 개별적으로 계획된 경로에 '정지'를 삽입해 충돌을 해결하는 새로운 방식을 제안했다. A* 알고리즘을 활용해 각 로봇의 정지를 최소화하면서 전체 작업 완료 시간을 줄이는 전략이다. 이 방식은 일부 로봇이 멈춰 다른 로봇이 충돌 없이 움직일 수 있도록 하며, 동시에 경로의 효율성을 유지한다. 이 기술이 적용되면 다수의 로봇이 한 공간에서 더욱 효율적으로 작업할 수 있을 것으로 기대된다. 특히, 산업 현장뿐만 아니라 물류, 의료, 서비스 로봇 등 다양한 분야에서 협업 로봇의 활용도가 높아질 전망이다.